幽州挂壁公路的历史可追溯至20世纪40年代，其开凿始于侵华日军为掠夺资源而强征劳工的军事工程，后经新中国政府组织完成，成为连接北京与河北的重要通道。 1940年代，侵华日军为掠夺永定河峡谷的矿产和物资，强征中国劳工在幽州大峡谷的峭壁上开凿战备公路。劳工在严酷条件下用简易工具施工，隧道顶部至今保留密集的斧凿痕迹，岩壁上的采光窗和通风口设计暴露了日军的长期意图。工程因日军撤退而中断，仅完成部分路段。